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关于FANUC工业机器人码垛编程!

时间:2020-11-19  点击量:
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一、 码垛功能的定义
 
        对几个具有代表性的点进行示教,即可以从下层到上层按照顺序堆叠工件。

二、码垛的种类
 
        码垛 B:包括码垛B(单路径模式)和码垛BX(多路径模式) 适用于工件姿势恒定,堆叠时的底面形状为直线或四角形。 码垛 E:包括码垛E(单路径模式)和码垛EX(多路径模式)适用于复杂的堆叠模式(工件姿势改变,堆叠时的底面形状不是四角形)。

三、码垛示教
 
1、选择码垛程序
 

2、输入堆栈初始数据


3、示教堆上样式


4、示教路径模式
 

四、 码垛指令
 
        1、码垛指令格式:码垛指令基于码垛寄存器的值,根据堆叠模式计算当前 的堆叠点位置,并根据路径模式计算当前的路径,改写码垛动作指令的位置 数据。
        2、码垛动作指令:  以使用具有趋近点、堆叠点、回退点的路径点作为位置 数据的动作指令,是码垛专用的动作指令。该位置数据通过码垛指令每次都 被改写。
 

 
        3、码垛结束指令:计算下一个堆叠点,改写码垛寄存器的值。
        4、码垛寄存器:用于码垛的控制。进行堆叠点的指定、比较、分支等。
五、码垛作业课题演示
 
        如下图所示动作循环,在输送带 P3 出进行工件抓取,在托盘上进行 码垛。
 



用示教器编写程序,程序如下:
 
        1:J PR[1] 100% FINE ;移动至待命位置 P1
 
        2:LBL[1] ;标签 1
 
        3:J PR[2] 100% FINE ;移动至待命位置 P2
 
        4:WAIT RI[12]=ON ;等待抓料位有料
 
        5:L PR[3] 100mm/sec FINE ;移动至抓料位 P3
 
        6:WAIT 1.00(sec) ;等待 1S
 
        7:RO[11]=ON ;抓手闭合阀 ON
 
        8:WAIT RI[11]=ON ;等待抓手闭合开关 ON
 
        9:RO[11]=OFF ;抓手闭合阀 OFF
 
        10:PALLETIZING-B_1
 
        11:J PAL_1[A_1] 80% FINE ;移动至趋近点
 
        12:L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移动至堆叠点
 
        13:RO[10]=ON ;抓手张开阀 ON
 
        14:WAIT RI[10]=ON ;等待抓手张开开关 ON
 
        15:RO[10]=OFF ;抓手张开阀 OFF
 
        16:L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移动至回退点
 
        17:PALLETIZING-END_1
 
        18:JUMP LBL[1] ;跳转至标签 1
 

六、注意事项
 
        1、码垛寄存器,应避免同时使用相同编号的其他码垛。
 
        2、要提高码垛的动作精度,需要正确进行 TCP 的设定。
 
        3、在码垛动作指令中,不可在动作类型中设定“C”(圆弧运动)
 
        4、码垛功能,在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令 存在于一个程序而发挥作用。即使只将一个指令复制到子程序中进行 示教,该功能也不会正常工作,应与注意。
 
        5、码垛编号,在示教完码垛的数据后,随同码垛指令、码垛动作指令、 码垛结束指令一起被自动写入。不需要在意是否在别的程序中重复使 用着码垛编号(每个程序都具有该码垛编号的数据)。

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